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Knowとrealizeですが、よく間違って使われるケースが多いので正しい用法を下記に解説いたします。

●先生の声を初めて録音で聞いたとき、ゆっくり話している事に気づきました。と言いたい場合：

When I first heard my teacher’s voice on audio, I knew that he spoke rather slowly.
When I first heard my teacher’s voice on audio, I realized that I spoke rather slowly.

通常knowはすでに知っている事実や知識の事を指し、realizeはふとあることに気づくことを意味します。
一度気づいた事実であれば、そのあとknowを使用して説明する事が出来ます。

I knew my friends hadn’t arrived yet. (友人はまだ到着していないとわかりました。)

「初めて気づいた事実にはrealizeを使う」と覚えておくとわかりやすいでしょう。